• iMax B6 LiPro Balancer Charger
• 3* Zippy 20C Series 50000 2 Cell 7.4V batterie

Now it seems to be no problem to drive the “madCar”  over 10h . But until I can use this batteries I have to do some work. I have to build a LiPo saver which cut of the connection to the madCar if the voltage of one of the battery cells is under 3,3 volt. My first try is it to detect this with the aid of the Arduoino Board which is attached on the madCar.

As you can see in the video it is possible to control the car with a standard USB joystick connected to my desktop computer. The signals from the joystick are sent over wireless lan. Because of this you are able to control the car over Internet from each place of the world.

Unfortunately the battery is out of power after 60min, which is why I bought new batteries. With those batteries the car is able to drive over 15 hours.

I’ll keep you informed!

to compile this WLAN stick, you have to choice rtl8192su driver in kernel_menu config. If you can not select this package as build-in, then try to follow this.

After this I could stick the rtl8192su driver as build-in.

After booting the image I tried to make a wifi detect. Unfortunately the output was empty. To change this you need to do this two steps:

1. download this file to /lib/wifi/ on your OpenWrt system http://luci.subsignal.org/~jow/wext.sh
2. then delete the wifi config and attempt a detect again

To enable WEXT_SUPPORT choice Kernel modules   -> Wireless Drivers    -> kmod-madwifi . After this run  package/hostapd/{clean,compile} V=99  to rebuild wpa_supplicant.

I just want to write my steps down which I have done until now to get my Wireless USB dongle to work on bifferboard.

I have a “PHILIPS” usb stick with a “zd1211b” chipset. To make it work you have to choice the following packages in menuconfig:

Kernel modules -> Wireless Drivers -> kmow_zd1211rw

Network -> wpa_supplicant

After compiling and uploading on bifferboard I get a wlan0 device.

Now we have to set-up the wlan0 device to connect to our access point. For now I try a connection without encryption to minimise our error sources.

To get a clean config remove /etc/config/wireless and  create a new one with wifi detect > /etc/config/wireless. Open this file now and edit it, here is my example config:

#/etc/config/wireless
config wifi-device  wlan0
option type     mac80211
option channel  5
option macaddr  00:1d:19:68:25:e3
option hwmode   11g
# REMOVE THIS LINE TO ENABLE WIFI:
#option disabled 0
 
config wifi-iface
option device   wlan0
option network  wlan
option mode     sta
option ssid     Ollum
option encryption none

If you want to test your settings just type ‘wifi’. If everything is on the right place then you can set the dhcpclient on the /etc/config/network file, to set-up the wireless lan automaticly if you boot your system for example.

#/etc/config/network
config interface loopback
        option ifname   lo
        option proto    static
        option ipaddr   127.0.0.1
        option netmask  255.0.0.0
 
config interface lan
        option ifname   eth0
        option proto    dhcp
        option hostname biffer
 
config interface wlan
        option proto dhcp

Just add the last two lines to your config, thats it!

WEP Encryption

If you can connect to your open wlan, then it is time to test if you can connect to a wep encrypted wlan. To do this add this two lines to your ‘config wifi-iface’ section in /etc/config/wireless.

config 'wifi-iface'
*..
option 'encryption' 'wep'
option 'key' 'mykey'

Any Encription

If you have another encryption in your network, then look at thisto get the right value for the encryption option. I am using WPA+TKIP in my WLAN, because of this my config looks like this.

Here my complete config again.

#/etc/config/wireless
config wifi-device  wlan0
        option type     mac80211
        option channel  5
        option macaddr  00:1f:39:68:25:a3
        option hwmode   11g
 
        # REMOVE THIS LINE TO ENABLE WIFI:
        #option disabled 0
 
config wifi-iface
        option device   wlan0
        option network  wlan
        option mode     sta
        option ssid     myAP
        option encryption psk+tkip
        option key      mysecret

#/etc/config/network
config interface loopback
        option ifname   lo
        option proto    static
        option ipaddr   127.0.0.1
        option netmask  255.0.0.0
 
config interface lan
        option ifname   eth0
        option proto    dhcp
        option hostname biffer
 
config interface wlan
        option proto dhcp

Troubleshooting

I had problems to connect to SSH over WLAN and also mjpg_streamer want work. To fix this problem I set my MTU value to 448. This can be done with this command “ifconfig wlan0 mtu 448“. For more information read here.

To set the value on every time you boot up your system, add this line into your /etc/config/network file in the wlan section

#/etc/config/wireless
config interface wlan
        option proto dhcp
        option mtu 448

#aptitude install sshfs

2. Mounten

#sshfs benutzer@meinserver.de:/home/homedir /media/myserver

Damit wir auf das Verzeichnis zugreifen können, müssen wir unseren User noch der Gruppe fuse hinzufühen:


#adduser benutzername fuse (Aktuelle Session muss neu gestartet werden, damit man in der Gruppe ist)

Zu erst installieren wir auf dem Server das Paket “nfs-kernel-Server”.
#aptitude install nfs-kernel-server

Freigaben verwalten

Die Freigaben werden in der Datei /etc/exports verwaltet. Der Aufbau eines Eintrages sieht
folgendermaßen aus: <pfad zu freigabe> <computername> (<optionen>).
Um z.B. mein Homedir lesend freizugeben müsste man folgendes eintragen.
/home/madmoses  *(ro,async)

Um die Einstellungen einzulesen, führen wir ein
#exportfs -ra
aus.

Auf dem Client

Einfach mit
#mount 192.168.0.102:/home/madmoses /home/madmoses/server/
die Freigabe mounten und wie gewohnt über euren Deteibrowser drauf zugreifen.

#git clone git://github.com/bifferos/openwrt.git

Danach noch die schritte bevor wir uns ans Compilieren machen

1. cp bifferboard_example_config .config
2. make package/symlinks
3. make menuconfig
4. dann in menü folgendes auswählen “Base system” -> “rtai-led-demo”

Abschließend mit einem
#make
das ganze compilieren und mit
#./tools/bifferboard/bb_eth_upload8.py eth0 00:01:02:03:04:05
auf unsere Board über ethernet übertragen.

Bifferboard neustarten!

Verbindet euch jetzt mit eurem Bifferboard und führt die folgenden schritte durch:

1. killall watchdog; rmmod rdc321x_wdt
2. insmod rtai_hal
3. insmod rtai_lxrt
4. insmod rtai_fifos

Jetzt kann man mit
#rtai-led-demo blink
beobachten wie die rote Led auf dem Bifferboard blinkt.

Quelle: https://sites.google.com/site/bifferboard/openwrt-svn/rtai

#apt-get install subversion libapache2-svn

Als nächstes erstellen wir uns ein Verzeichnis wo SVN später drinnen arbeiten soll. Wir müssen die Ordner für den Apache dann noch beschreibbar machen.

#mkdir /var/svn/repository
#chown www-data:www-data -R /var/svn/repository
#chmod 770 -R /var/svn/repository/

Als nächstes öffnen wir die etc/apache2/mods-available/dav_svn.conf und passen die Config an, hier ein Beispiel von mir:

#<Location /svn/projekt>
# DAV svn
# SVNPath /var/svn/projekt
# AuthType Basic
# AuthName “Subversion Repository”
# AuthUserFile /etc/apache2/dav_svn_projekt.passwd
# Require valid-user
#</Location>

Als nächstes erstellen wir die Benutzer die auf das SVN zugreifen können:

#htpasswd2 -c /etc/apache2/dav_svn.projekt BENUTZERNAME

Sind diese schritte getan, müssen wir nur noch mit den SVN tools ein neues SVN Repository erstellen:

# su www-data (Wir loggen uns als “Webserver” ein, damit die erstellen dateien gleich die richtigen rechte haben)
# svnadmin create /var/svn/projekt/beispielprojekt1

Danach restarten wir den Apache und sollten auf unsere SVN zugreifen können